近況: 日経Linux、RoboCup2016(世界大会)出る、投稿論文通った他

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おかげさまでいいニュースが多くて忙しくしています。現在は日経Linuxの6月号の原稿と、推薦をもらったので和文の投稿論文を執筆中です。どちらも3/31締め切り。死ぬ。

日経Linux4月号発売

今月の特集は「大門」だそうで、一体何のことでしょうか。都営線の地味な駅のことでしょうか。大門刑事でしょうか。それとも私の実家の方で作っている素麺のことでしょうか。Linuxとの関係は何なのでしょうか。(叱られるぞ。)

ファイル 2016-03-09 22 02 10

何の特集かは商品を手にとって是非ご自身の目でお確かめください。

あ、今月の私の連載は「ジャイロを使って比例制御でロボットをまっすぐ走らせる」です。

別冊も、あまりにもド直球なタイトルですが、中身が気になりますね。

CIT Brains @Homeが世界大会に出場します

私もお菓子配り係として参加している家事ロボット作るぞチーム「CIT Brains @Home」が、結成からわずか4ヶ月で世界大会に出ることになりました。皆様おめでとうございます。今年の世界大会(RoboCup2016)は、6月に東ドイツのライプチヒで行なわれます。秘密警察が怖いですが、西側のお菓子をたくさん持ち込んで民主化の起爆剤にする所存です。とりあえず税関でお菓子に法外な関税をかけられないように注意します。

真面目な話をすると、チームではスポンサーを募集しております。本来ならこちらから回ってお願いすべき話なのですが、万が一ご興味があれば@ryuichiuedaにお知らせくださいませ。家事ロボットは人の声を認識する、腕や台車部分を自動制御する、複数のPCをロボットに載せた状態で安定させて動かす等、様々な技術の検証や統合にとても良い課題です。もちろん、掃除以外もこなすルンバを作るという話ですので、今後の需要も非常に期待できます。チームの結成当初から一緒に戦っていただけるパートナーを探しております。

もちろん、ロボットにステッカーを貼ったりウェブサイトにバナーを貼ったりという、影響力はわずかかもしれませんが直接的な特典も検討いたします。

投稿論文通った

復帰後2本目の投稿論文の採択通知をいただきました。プレプリントをアップしました。こんなやつです。

内容は自分の博士論文を少し進めたもので、でっかいPCで数値計算で求めたロボットの行動規則がでかくてマイコンに載らないのでどうやって圧縮しようかという話です。マイコン制御の倒立振子を作って実機実験をやりたかったのですが、自分に作る腕がないので制御対象はシミュレーションの二重振子になりました。

その他

そろそろ4月のシェル芸勉強会の支度をしないと・・・

寝る。

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日記: 日経Linux, RoboCup, 次のシェル芸勉強会

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日経Linux2月号

Raspberry Piで作ろう お手軽ロボット教室」の第二回が掲載されています。よろしくお願いいたします。今回はラズパイのカメラを使うというお題で、CGIで画像を表示するプログラムです。ハードからウェブまでフルスタック!(口から泡)

RoboCup @Homeに参加するロボットが動きました

このロボット、名前がまだない。

それはともかく、このロボットの作成にあたっては自分はほとんど手を動かしておりません。学生さんや他の先生方の作品です。手を動かした皆さんもちゃんとこまめに情報発信していかないとアレオレが横行するので、学生さんにはこまめにブログを書くように言っていきたいと思います。私がここにこれを掲載するのはチームの監督や広報的な立場からです。

また、このビデオはチームを結成してだいたい60日目に撮影されたもので、一昔前の私の常識からすると驚異的な開発速度です。ROSや他のライブラリの助けによるところが大きいわけですが、その恩恵を享受できる学生さんが羨ましい一方、このスピードで研究しなければいけないので大変です。

次のシェル芸勉強会

2/13で調整中です。近日中に募集が始まるかと。

以上。

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日記: ロボカップとかシェル芸勉強会とか

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ブログは更新してませんが色々やってますので、また協力いただければと。

RobuCupチームの立ち上げ

@Homeリーグに再来年くらい参加できればいいなあ・・・とか考えてたら周りの人がよってたかって手を動かし出して2016年3月のJapanOpenに出ることになりました。

私はおなかの空いた学生と牛丼に行ったりウェブサイトを作ったりして周囲をチョロチョロしております。

ウェブサイトの日本語のページには、まず最初に寄付のページを作りました。このページを見せてたかるご協力を仰ぐ次第です。

12/26にシェル芸勉強会を行います

日本UNIXユーザ会と共催で。よろしくお願いいたします。

タイトルの長さが自慢です。12/26開催。https://usptomo.doorkeeper.jp/events/35131

Posted by 上田 隆一 on 2015年11月28日

最近のプログラミング

CGIで猿回しソフトウェアを書きました。続きは日経Linux2月号で。

本業

激しいです。

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日記 —RoboCupについてもう少し知って欲しいなあと少々暑苦しい記述

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普段は人のチームの成績など嫉妬心があって宣伝しないし、「日本」っていう括りで何かを論じるのが嫌いなのですが、あまりに扱いが小さい。

というように中国でやってることをわざわざBBCが報じているように、RoboCupはそこそこ大きいイベントです。私も東京の単なるエキシビジョンで、BBCの取材を受けたことが有ります。もともと日本発のイベントで、かつ15年前のことですが、その頃から注目を浴びていました。

んで、「日本チーム」というか(そういう呼び方は好きではないので)、「私の知り合いの偉大な先生方のチーム」が、今年の世界大会で結果を残しております。

チームを持つには人件費を除いて最低500万/年くらい用意して、実験用の大きなスペースがなければならないのですが、コスト削減に煩いこの国でチームを維持して結果を残すのは至難の業です。「サッカー」と名が付けばいくらでも予算が出る国や、「軍事に使えますよ」と言えば予算が出る国、あるいは土地が安い国、学生が徴兵免除のために死に物狂いで開発してくる国とわたりあってこれだけ成績を残すのは、基礎的な能力(プログラミング能力と機械を作る能力)がまだまだこの国は水準が高いからとしか思えません。内情を知ってるとバタバタしていてそんなたいしたもんでもないと思うかもしれませんが、私は一度外に出たので、やはりあれだけのことをやれるのは人と環境が整っているからということがよく分かります。「日本はITが弱い」とか言っているのは、何か違うような気がします。先程も「日本という括りが嫌い」と言ったように、そんなでかい括りはあんまり意味がありません。自分の周囲のお仲間を見てそれだけを「日本」と簡単に呼ぶのはどうかと思います。

もう一つ他国との比較を言うと、海外チームの多くは「コンピュータサイエンス学科」に所属しています。つまりロボットはコンピュータサイエンスなんですが、私の住んでいる川崎から半径1000km以内のコンピュータサイエンス屋さんがRoboCupにあんまり反応しないので寂しい限りです。IoTってなんでしょう?

私の場合、本戦ではあんまりでしたがかろうじてテクニカルチャレンジでWikipediaにチーム(ARAIBO)の成績を乗せたので、もうちょっと自慢していいのかもしれません。

この前の年は2位だったが盾の写真が出てこない。
この前の年は2位だったが盾の写真が出てこない。写り込んでいる奴だれや。

しかしもう10年前のことなので、近々チームを持ってもう一度参戦しようと画策しております。オッサンの墓場とも言える「日本がどうのこうの」という議論に入らず、世界と戦いたいなあと。成績を残す自信はありませんが、それでも世界を肌で感じるには、やっぱり戦うのが一番です。当時はそれができることの重大さがサッパリ全然全く分かってませんでしたが。

ところで再来年のロボカップは20年ぶりに名古屋開催となりました。

チームを持つ持たざるにかかわらず手伝わないといけないっぽいので、来年はライプチヒに視察というか、旧知の人と再会して協力を仰がなければいけません・・・。胃が痛い。

何か力んだエントリーになってしまったので頭を冷やすために寝る・・・と見せかけてここにも熱い方がおられますので道連れにします。

そういえば私も、肝心の「ロボカップって何?」ということを一言も説明していない。

アカン。

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イベント案内(過去・当日含む)

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なんかバタバタしておりますが、いろいろやっておりますのでまとめておきます。

RoboCup JapanOpen 2014

自律ロボットでサッカーをやる大会の実行委員をゴールデンウィークにやってきました。私の出身母体と言っていい大会です。ロボカップには種々のリーグがありますが、私がオーガナイズしたのは標準ロボットリーグです。

今回の標準ロボットリーグは日本から2チーム、台湾から2チーム参加して、愛知県立大学が優勝しました。今年はどのチームもロボットが動いており、だんだんサッカーっぽくなってきました。一方私は準備+4日間緊張しっぱなしで動かなくなりましたとさ。全体の運営をされていた両O先生も大変そうでした。

続きを読む イベント案内(過去・当日含む)

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昔の研究まとめ中

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あまり過去を振り返らないようにしているわたくしですが、自分の過去の研究を発表する用事があるため、自身のプロパガンダパワポを作成中デス。

いつも見せていたこのムービーをパワポに張りつけ。かなり前にyoutubeにアップしたのだが誰も見ていないのでここにも張りつけ。

全自動で動いております。ラジコンではありません。カメラもAIBOの内蔵のものを使ってます。なぜかOBがいっぱい混ざってます。

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RoboCup JapanOpen 2013の手伝いをしています

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RoboCup は自律型ロボットのサッカー大会です。日本大会は JapanOpen という名前で毎年ゴールデンウィークにやってます。

私は2000年から2007年まで競技者(=プログラマー)、それ以降は役員(と言っても使いっ走り)でずっと参加しているので、毎年ゴールデンウィークは謀殺忙殺されております。ささやかな自慢ですが、私のチームも英語のWikipediaに、世界大会の戦績が載ってます(ARAIBOという名前、日の丸付き)。

今年は今日4日が初日で6日までやってます。場所は玉川大学(神奈川県町田市東京都町田市)。入場無料也。

工事中かつ木が邪魔だが歓迎してもらっている。
工事中かつ木が邪魔だが歓迎してもらっている。

なんとリポーター付きでUstreamをやってるらしいです。玉川学園(高等部かな?)の優秀な放送部らしいです。

Live video for mobile from Ustream

私は標準プラットフォームリーグというリーグでガラの悪い実況をしています。Ustreamに拾われたらまずい発言の連発にご期待ください・・・。たまに英語で怒っているのは台湾から二チーム参加しているからで、気がふれた訳ではありませんのでご了承ください。海外チーム(=日本以外のチーム)はとにかく自己主張が強いので、ロボカップの会場に来ると私も自己主張スイッチが入るのです。

写真 2013-05-04 16 49 07
今年はよく動くフレンチロボットNAO(一体100万円超)

それはまあ、どうでもいい話で、今年の標準プラットフォームリーグはどうかというと、今年はそれなりにサッカーをしています。標準プラットフォームリーグは、ロボットを歩かせるだけでかなり難しいので、例年サッカーになっていなかったのですが、そこはどのチームもクリアしてきているようです。

会場が寒いのでいまいちテンションがあがりませんが、この辺で。

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